Regulamentos para competicións de robots OSHWDem

Regulamento de Combate

Somos conscientes de que en realidade esta competición é de cacharros móbiles teleoperados de combate e non son propiamente Robots, pero chamarémolos así para facelo máis curto ;)

Este regulamento ten a intención de fomentar a competición xusta e asegurar a máxima seguridade posible. Pero tamén queremos que haxa o maior número de participantes, polo que che animamos a competir. No caso de calquera dúbida non dubides en poñerche en contacto connosco no correo info@oshwdem.org

Revisión 2 (2017): vixente dende OSHWDem 2017

Obxectivo

Dous robots teleoperados combaten coas súas armas entre si nun recinto pechado loitando por ser o robot máis forte e mellor deseñado. A pericia dos seus construtores e operadores poñerase en xogo para atopar o mellor robot de combate do evento.

Peso: 454 g (1 libra)
Tamaño: ilimitado (que entre por una apertura de 130cm x 70cm)
Tempo de combate: 2 minutos

Sección 1: Competición

1. Xeral

Aínda que non é indispensable, recomendámosche que nos avises por correo electrónico se vas participar na competición, así poderemos dimensionar mellor o evento, horarios, zonas de traballo, etc. O día do evento con toda a antelación posible ponche en contacto coa organización para saber os horarios de inspección de seguridade e combate. A organización pode pedirche colocar unha micro cámara (da organización) ao teu robot para ter vídeo en primeira persoa do combate. Esta opción é de carácter voluntario e non se contará como peso do robot.

2. Características do combate

(2.1) Área de combate. A área de combate é un espazo con base cadrada de 130cm x 130cm, completamente pechada mediante paredes de policarbonato, cunha altura de 70cm.
(2.2) Duración do combate. A duración do combate é de 2 minutos.
(2.3) A trapela da arena de combate abrirase 30 segundos despois do comezo do combate.
(2.4) Cualquera robot que caia dentro do hoco da trapela oe estea inmovilizado na apertura será considerado incapacitado. Se cae dentro do hoco deberá dehabilitar as suas armas e cesar por completo o movemento.
(2.5) Se ambos robots caen dentro do hoco da trapela simultáneamente, o robot que primeiro atravese o plano da abertura será considerado o primeiro incapacitado. Se non é obvio qué robot atravesou primeiro, a decisión será tomada polos xuíces.
(2.6) Os construtores dos robots son los responsables de retiralos do hoco da trapela unha vez terminado o combate salvo que o xuiz diga o contrario.
(2.7) No caso de que un robot quede atrapado enrriba das paredes protectoras da arena ou entre éstas e as exteriores será declarado KO e deberá deshabilitar a súa arma. Esta regra é para evitar riscos da seguridade do público e competidores.
(2.8) Frecuencia de combates. Dispoñerase de polo menos 20 minutos entre combates para o mesmo robot. Aínda que recomendamos que posúas dúas baterías para que, no caso de non ter que facer reparacións no robot, póidase axilizar a frecuencia dos combates.
(2.9) Desenganches. O combate pararase no caso de que os robots queden enganchados entre si máis de 10 segundos para separalos.

10 (2.10) Agarres ou levantamentos. Os robots poden realizar agarres ou levantamentos, pero non máis de 10 segundos. No caso de non obedecer a orde do árbitro de soltar ou cesar o levantamento (sempre que os robots non estean enganchados) o robot que realiza o agarre ou levantamento será declarado perdedor.

(2.11) Retirada. Permítese a retirada no medio do combate. O operador indicarao usando o seu pulsador e o combate pararase instantaneamente. O robot opoñente gañará o combate automaticamente.
(2.12) KO. No caso de que un robot cesase o seu movemento de maneira controlada, o árbitro comezará unha conta atrás de 10 segundos. No caso de que neste tempo non sexa capaz de demostrar un movemento traslacional será declarado perdedor por KO. Enténdese como movemento traslacional controlado, o conxunto de movementos que permitan que o robot siga unha traxectoria lineal.
(2.7.1) Se durante a conta atrás o robot demostra movemento traslacional controlado, ou no caso de que o robot opoñente ataque, pararase a conta atrás e seguirá o combate. Isto quere dicir que a un robot “parado” non se lle fará conta atrás se o seu opoñente segue atacando, e o combate non terminará a non ser que se acabe o tempo de combate ou o robot “parado” retírese.
(2.7.2) A un robot cun lado do seu sistema de movemento parado non se lle realizará a conta atrás se demostra movemento traslacional controlado.
(2.7.3) No caso dun KO simultáneo, colocarase os robots na súa orientación orixinal e:
1. (2.7.3.1) Se os dous poden demostrar movemento controlado, renovarase o combate.
2. (2.7.3.2) Se só un pode demostrar movemento controlado, declararase vencedor do combate.
3. (2.7.3.3) Se os dous non poden demostrar movemento, os xuíces decidirán o vencedor.
(2.7.4) Se a batería dun robot vese exposta o árbitro pode decidir declarar un KO técnico por seguridade.
(2.13) Tipo de eliminación. O día do evento e segundo o número de participantes, a organización decidirá o tipo de eliminatoria, entre as que se atopan:

Liguiña. Cada robot enfróntase a todos os robots. O que teña máis vitorias é o gañador. Se hai empate, gaña o que gañase o combate que enfrontou aos finalistas.
Eliminación simple. Realízanse combates por parellas e o gañador pasa á seguinte fase ata que hai un gañador.
Dobre eliminación. Todos os robots parten na “sección de gañadores”, onde combaten por parellas, tras os combates os perdedores van á “sección de perdedores” onde volven combater. Os que volvan perder dentro da sección de perdedores quedan eliminados. Cando queda só un robot na zona de gañadores e un na de perdedores, combaten ata que un da dúas gana dúas veces, sendo o gañador do evento.

3. Inspección de seguridade

Á hora de inspección preséntache co teu robot completo (con batería e radio) para que poida ser inspeccionado.
Pesarase o teu robot para comprobar que está dentro do peso máximo. Durante todo o transcurso do evento pódeseche pedir unha nova pesada para comprobar que segue dentro dos límites de peso.
Os inspectores de seguridade pódenche preguntar sobre todas as características do robot para comprobar a súa seguridade.

4. Área de preparación

(4.1) Proporcionarase unha zona de preparación e reparación para os participantes na competición, dentro das posibilidades do espazo, Esta área estará dispoñible durante os combates e nos intermedios para o uso exclusivo dos participantes.
(4.2) Nesta área proporcionarase unha toma de corrente por cada participante, se necesitas mais enchufes recomendámosche que traias unha regleta.
(4.3) Non se dispoñerá de ningunha ferramenta, polo que terás que traerche as túas. Se che falta algunha, non dubides en pedila aos teus compañeiros ou á organización, faremos todo o posible dentro das nosas posibilidades.
(4.4) Actúa con seguridade, é indispensable. Non se permite a activación de armas dentro da área de preparación, se o necesitas fala coa organización. Mentres cargues as túas baterías non as deixes desatendidas en ningún momento.

5. Procedemento de combate

(5.1) Activación de robots. Seguirase o seguinte procedemento
1. (5.1.1) Primeiro colocarase o robot dentro da área de combate de maneira que estea orientado cara ao interior da mesma, coa súa arma orientada tamén cara ao interior.
2. (5.1.2) Retíranse as proteccións de arma se as ten.
3. (5.1.3) Acéndese a radio, emisora ou transmisor.
4. (5.1.4) Conéctase a alimentación do robot.
5. (5.1.5) Retíranse os pasadores ou seguridades de arma.
6. (5.1.6) Péchase a área de combate.
7. (5.1.7) Non está permitido ningún movemento nin proba de funcionamento mentres a área de combate está aberta.
(5.2) Proba de mobilidade e comezo do combate
1. (5.2.1) Cando a área de combate péchase, disponse de 20 segundos para probar o funcionamento da arma e movementos do robot, mentres se sitúa o robot na súa posición de comezo.
2. (5.2.2) O árbitro preguntará aos participantes se están listos, e cando os dous acepten comezará o combate.
(5.3) Final do combate
1. (5.3.1) Unha vez o árbitro dea por terminado o combate os robots deben pararse e desenergizar as súas armas, posteriormente deberán volver ás súas posicións de inicio.
2. (5.3.2) Os xuíces poden pedir que se demostre o funcionamento do movemento do robot e/ou a súa arma.
  1. (5.3.2.1) A demostración de movemento pódese realizar mentres o robot volve á súa posición de inicio de combate.
  2. (5.3.2.2) A demostración da arma pódese realizar mentres o robot volve á súa posición de inicio de combate aplicando brevemente enerxía á arma, pero sen activala a máxima velocidade.
(5.4) Desactivación dos robots
1. (5.4.1) Desactívase a arma do robot.
2. (5.4.2) Condúcese o robot (na medida do posible) de maneira que estea orientado cara á interior da área de combate. Coa súa arma orientada tamén cara ao interior.
3. (5.4.3) Ábrese a área de combate. A partir deste momento non está permitido ningún movemento.
4. (5.4.4) Desconéctase a alimentación do robot.
5. (5.4.5) Apágase a radio, emisora ou transmisor.
6. (5.4.6) Instálanse os pasadores ou seguridades de arma.
7. (5.4.7) Instálanse as proteccións de arma se as ten.
8. (5.4.8) Unha vez os dous robots están preparados retíranse da área de combate.

6. Desactivación de emerxencia

En caso de emerxencia (por exemplo robots en chamas) o procedemento de desactivación non se aplica. A continuación téntase describir o procedemento de emerxencia das posibles situacións.

(6.1) Un ou máis robots se descontrolan
1. (6.1.1) O operador ou operadores deberán apagar os seus transmisores para tentar activar o sistema de seguridade ou failsafe. Se isto funciona, e recupérase o control, o combate renóvase.
2. (6.1.2) Se segue o comportamento descontrolado deixarase que o robot esgote as súas baterías ata que sexa seguro manipulalo.
3. (6.1.3) Se o robot descontrolado é funcional, non ten a arma en funcionamento e todos están de acordo, o opoñente pode tentar levantar, voltear ou bloquear o robot de maneira que non sexa móbil e poida ser desactivado de maneira segura.
(6.2) Un robot en chamas e o outro móbil
1. (6.2.1) O robot móbil afastarase todo o posible do outro robot e da entrada da área de combate.
2. (6.2.2) Suprimirase a enerxía de todas as armas e apuntaranse á beira oposto da entrada da área de combate.
3. (6.2.3) Unha vez non se considere perigosa a apertura, extinguirase o lume.
4. (6.2.4) Unha vez extinguido o operador do robot móbil poderao retirar co procedemento normal de desactivación.
(6.3) Un robot en chamas e o outro inmóbil
1. (6.3.1) O operador do robot inmóbil suprimirá a enerxía da súa arma.
2. (6.3.2) Unha vez non se considere perigosa a apertura, extinguirase o lume.
3. (6.3.3) Unha vez extinguido o operador do robot inmóbil poderao retirar co procedemento normal de desactivación.
(6.4) Os dous robots en chamas
1. (6.4.1) Na medida do posible afastaranse os robots todo o posible do outro robot e da entrada da área de combate.
2. (6.4.2) Na medida do posible suprimirase a enerxía de todas as armas e apuntaranse á beira oposto da entrada da área de combate.
3. (6.4.3) Unha vez non se considere perigosa a apertura, extinguirase o lume.

7. Conductas non deportivas

(7.1) As condutas non deportivas inclúen pero non se limitan a:
1. (7.1.1) Contacto posterior á finalización do combate.
2. (7.1.2) Sabotaxe.
3. (7.1.3) Distracción do operador de robot contrario.
4. (7.1.4) Movementos descaradamente antes de tempo.
(7.2) No primeiro incidente de conduta non deportiva recibirase unha advertencia.
(7.3) No segundo incidente a persoa responsable perderá automaticamente o combate.
(7.4) No caso dunha clara intencionalidade de conduta non deportiva o operador de robot será descualificado para todo o evento.

8. Xuíces

Na sala haberá en todo momento unha persoa identificada como “xuíz principal” e será a encargada de comunicar calquera decisión final con respecto ao desenvolvemento da cometición e interpretación das normas.

Outras persoas poden estar identificadas como “xuíz asistente” e axudarán ao xuíz principal nas tarefas que teña delegadas.

O participante sempre se debe dirixir ao xuíz principal para calquera reclamación ou aclaración das normas. Entón, se o xuíz principal estímao oportuno, pode redirixir ao participante a un xuíz asistente.

As decisións finais sempre as toma o xuíz principal.

Sección 2: Especificacións constructivas dos robots

1. Xeral

(1.1) Todos os participantes constrúen e operan os robots baixo o seu propio risco. Os combates de robots son inherentemente perigosos. Non hai regulación que pode abarcar todos os perigos involucrados. Por favor, ten coidado de non facerche dano a ti mesmo ou a outros na construión, probas e competición.
(1.2) Se tes un deseño do robot ou unha arma que non encaixa dentro das categorías establecidas no presente regulamento ou é dalgunha maneira ambigua ou está no límite, por favor ponche en contacto coa organización deste evento. Animamos á innovación segura, pero se sorprendes ao persoal do evento explotando unha lagoa das regras, o teu robot pode ser descualificado antes de que poida competir.
(1.3) O evento terá inspeccións de seguridade. Estas inspeccións teñen potestade para permitir ou impedir a participación no evento. Como construtor estás obrigado a revelar todos os principios de funcionamento e os perigos potenciais ao persoal de inspección.
(1.4) Regras indispensables de seguridade: O incumprimento de calquera das seguintes regras pode resultar na expulsión ou peor aínda, en lesións.
1. (1.4.1) Os transmisores ou emisoras de control non poden ser activadas en ou preto do evento para calquera propósito sen obter o permiso explícito da organización.
2. (1.4.2) A activación e desactivación adecuada dos robots é crítica. Os robots só deben ser activados dentro do espazo de combate, nas áreas de proba, ou co consentimento expreso da organización.
3. (1.4.3) Todos os robots deben ser capaces de ser TOTALMENTE desactivados, o que inclúe movemento e armamento, en menos de 60 segundos mediante desconexión manual.
4. (1.4.4) Todos os robots que non estean nun espazo ou área oficial da proba deben ser elevados ou bloqueados de maneira que as rodas non poidan causar movemento se o robot acéndese. Os robots fóra de control son moi perigosos.
5. (1.4.5) Bloqueo de dispositivos móbiles: As armas que poidan causar danos ou lesións deben ter un dispositivo de bloqueo claramente visible instalado en todo momento cando non estea na área de combate. Os dispositivos de bloqueo deben estar pintados en laranxa neón ou outra cor de alta visibilidade. Os dispositivos de bloqueo deben ser capaces de parar, deter ou previr o movemento perigoso da arma.
6. (1.4.6) Os pasadores de seguridade das armas deben estar no seu lugar cando se aplica enerxía ao robot durante o procedemento de aceso.
7. (1.4.7) Espérase que todos os construtores sigan prácticas básicas de seguridade durante os traballos nos robots na área de probas. Por favor, permanece alerta e consciente dos teus veciños na área de probas e coa xente que pasa.

2. Categoría de peso

(2.1) O peso máximo dos robots é de 454g. Este peso está baseado na categoría dunha Libra. Unha das categorías máis estándar mundialmente dentro deste tipo de competicións.
(2.2) Non hai límite de tamaño sempre que o robot poida ser introducido na área de combate.

3. Mobilidade

Todos os robots deben ter mobilidade facilmente observable e controlada para poder competir. As categorías de movemento son as seguintes:

(3.1) Rodantes: poden ser rodas, cadeas ou o propio robot.
(3.2) Con patas: Estes robots son definidos como aqueles que teñen patas e estas poden ser actuadas de maneira independente, é dicir, que unha pata pode moverse de maneira horizontal ou vertical sen alterar o resto de patas.
(3.3) Reptadores.
(3.4) Giroscópicos: os que utilizan o efecto giroscópico para o movemento do robot.
(3.5) Aerodeslizadores.

Os saltos están permitidos. Non se permite que o robot voe por ningún método.

4. Requirimentos de control dos robots

(4.1) Os robots deben ser radiocontrolados, ou usar un sistema aprobado como o descrito no punto 4.3.3. A frecuencia permitida é 2.4Ghz.
(4.2) Non está permitido o control que non sexa inalámbrico.
(4.3) Restricións do sistema de radio:
1. (4.3.1) Para todos os robots con armas activas, é necesario sistemas de radio que poidan deter o movemento do robot e das armas.
2. (4.3.2) Os robots deben usar un sistema de radio con codificación dixital. Con emisor e o receptor enlazados. Isto significa que ningún transmisor operando na mesma frecuencia póidase conectar ao receptor, e tampouco que o teu transmisor poida enviar sinais a un receptor que non sexa o teu.
3. (4.3.3) Se estás a usar un sistema de radio feito en casa, ou un sistema de control non contemplado nas regras, debes consultalo cos responsables do evento.
(4.4) Non é obrigatorio usar interruptores de alimentación separados para o receptor da radio, pero é recomendable.

5. Autonomía

Non se permite que o robot realice accións de maneira automática.

6. Baterías e fontes de alimentación

6.1. Só se permiten baterías que non derramen ou rocíen calquera dos seus contidos cando se danen ou se invistan. As baterías permitidas son: NiCad, NiMH, pilas secas, AGM, Li lon ou LiPo.

6.2. As voltaxes no robot non deberán superar os 48 Vcc, se os superas ponche en contacto coa organización.

6.3. Toda a enerxía eléctrica que accione armas debe poder desconectarse de maneira manual (interruptor ou conexión extraíble). É obrigatorio o uso dun interruptor mecánico.

6.4. Debe facerse todo o posible para impedir que os terminais da batería se cortocircuiten e causen o incendio da batería.

6.5. Todos os robots teñen que ter unha luz claramente visible que indique que a batería principal está conectada.

7. Neumática

(7.1) Exemplos de sistemas pneumáticos:
1. (7.1.1) Sistemas de CO2
2. (7.1.2) Sistemas de aire comprimido
(7.2) Se o teu robot posúe mecanismos pneumáticos ponche en contacto coa organización para precualificar o teu robot antes do evento.
(7.3) Os sistemas pneumáticos só poden conter gases non inflamables e non reactivos (CO2, Nitróxeno e aire comprimido son os máis comúns).
(7.4) Debes ter unha forma segura de enchelo.
(7.5) Todos os compoñentes deben estar montados dunha maneira segura no robot, prestando especial atención ás válvulas e á armadura, co fin de que non se danen.

8. Hidráulica

Se o teu robot posúe mecanismos hidráulicos ponche en contacto coa organización para precualificar o teu robot antes do evento.

9. Motores de combustión interna e combustibles líquidos

Os motores de combustión interna non están permitidos neste evento.

10. Peiraos e volantes (barras rotatorias, discos, etc.)

(10.1) Calquera volante ou dispositivo similar de almacenamento de enerxía cinética non se debe activar de forma algunha fose da área de combate.
(10.2) Todos os resortes, volantes, e dispositivos de almacenamento de enerxía cinética ou similares deben volver a unha posición segura ante a perda de contacto por radio ou alimentación do robot en menos de 60 segundos.

11. Armas e materiais prohibidos

As seguintes armas e materiais están absolutamente prohibidos:

(11.1) As armas destinadas a causar dano invisible ao outro robot. Isto inclúe pero non se limita a:
1. (11.1.1) Armas eléctricas.
2. (11.1.2) Bloqueos de sinal RF.
3. (11.1.3) Campos EMF permanentes ou electroimanes que afectan á electrónica doutros robots.
4. (11.1.4) Armas ou defensas que deteñen por completo o combate de ambos os (ou máis) robots. Isto inclúe redes, cintas, cordas e outros dispositivos de enredo.
(11.2) As armas que requiren limpeza significativa ou danos á área de combate e que require reparación para os seguintes encontros. Isto inclúe pero non se limita a:
1. (11.2.1) Armas líquido. Os robots tampouco poden conter líquido que poida derramarse cando o robot está danado superficialmente.
2. (11.2.2) Escumas e gases licuados.
3. (11.2.3) Pos, area, rodamientos de bólas e outros elementos similares.
(11.3) Proxectís.
(11.4) A calor, lume e explosións están prohibidos como armas. Isto inclúe, pero non se limita ao seguinte:
1. (11.4.1) Explosivos ou sólidos inflamables, tales como cartuchos, pólvora, petardos, bengalas, chisqueiros, lanzallamas, etc.
(11.5) As armas luminosas ou de fume que prexudiquen a visualización dos robots polos participantes, xuíces ou espectadores. Isto inclúe, pero non se limita ao seguinte:
1. (11.5.1) Armas de fume.
2. (11.5.2) Loces láser, estroboscópicas ou brillantes que poidan cegar ao rival.
(11.6) Os materiais perigosos teñen prohibido o seu uso en calquera lugar do robot no que poidan entrar en contacto cos seres humanos.

Sección 3: Anexo

Regulamentación baseada en:

SPARC Standarized Procedures for the Advancement of Robotic Combat
1. Páxina principal: http://sparc.tools/
2. Especificacóns de construcción : http://sparc.tools/wordpress/wp-content/uploads/2016/10/SPARC_Robot_Construction_Specifications_v1.1.pdf
3. Procedementos: http://sparc.tools/wordpress/wp-content/uploads/2016/10/SPARC_Tournament_Procedures_v1.1.pdf
4. Regras de competición: http://sparc.tools/wordpress/wp-content/uploads/2017/05/SPARC_Match_Rules_v1.2.pdf
5. Guías para xuíces: http://sparc.tools/wordpress/wp-content/uploads/2016/10/SPARC_Judging_Guidelines_v1.1.pdf
6. Recursos para decisións de xuíces: http://sparc.tools/?p=27
RoboGames: http://robogames.net/rules/combat.php

Esta obra está baixo unha licenza de Creative Commons Recoñecemento 4.0 Internacional.