Regulamento de velocistas de persecución

Obxectivo

A categoría de velocistas de persecución consiste nunha proba de velocidade na que os robots, que compiten entre si, deberán percorrer un circuito de forma autónoma no menor tempo posible.

Trátase dun largo percorrido pechado, formado por longas rectas e unhas curvas moi amplas, de uns 40cm de diámetro.

Isto permite que os seguelíñas poidan alcanzar velocidades moi altas, chegando incluso os 3 ou 4 m/s, incluso máis acelerando nas rectas.

Circuito

O circuito consiste nunha lona blanca de PVC con duas liñas negras que indican a traxectoria que debe seguir o robot. Estas liñas o mesmo tempo se utilizarán como guías que o robot poderá ler para coñecer a sua posición. O sentido de xiro queda a elección da organización do evento, puidendo non desvelarse ata o día da competición.

A traxectoria definida polas liñas será pechada, é dicir, o punto de inicio e o punto de meta serán o mesmo.

As liñas negras terán un groso de 20±2 mm, e haberá unha separación entre os seus centros de 20±1 cm. As curvas terán un radio mínimo de 40±2 cm. Entre o borde exterior da lona e o trazado haberá unha marxe mínima libre de obstáculos de polo menos 10 cm, o igual que a separación mínima que ha de haber entre o trazado e calquer obstáculo ou impresión (xa sexa publicidad ou non) na lona, sendo branco homoxéneo o fondo sobre o que se sitúa o trazado.

En duas zonas do trazado se situarán marcas de saída a ambos lados do percorrido, separadas 10 cm das liñas a seguir. Estos dous puntos de saída dividirán o percorrido en duas partes igual de largas, de tal xeito ningún dos robots que compiten no modo persecución teña ventaxe un sobre o outro, salindo cada un desde detrás de unha das liñas de saída.

No caso de existir elementos tidimensionais tales como curvas peraltadas, pontes, cambios de rasante… etc, se avisará os participantes antes da proba. Adicionalmente, estes elementos serán lisos, sen chanzos, e non presentarán inclinacións maiores de 25º

A superficie da pista poderá presentar pequenas irregularidades, ainda que se intentará que sexa lo máis lisa posible. Ademáis, a pista podrá estar iluminada con diferentes niveis de luminosidade, pero se tentará que a iluminación non sexa agresiva e estea distribuida de xeito uniforme ó longo de todo o circuito. Non se garantiza a non existencia de flashes ou outras perturbacións lumínicas provocadas polo público en ocasiones puntuais. Adicionalmente, se procurará que a pista se mantenga o máis limpa posible durante o desenrolo da competición, puidendo chegar a penalizar os participantes que pisen e/ou ensucien as liñas.

A continuación se amosa un trazado de exemplo para unha competición de velocistas:

Robots

Os robots deben ser capaces de desprazarse polo circuito seguindo unha liña marcada na superficie. En canto a sua estrutura, deberá cumprir unha serie de requerimentos de tamaño e peso para poder homologar. Estes requerimentos se refiren o robot estando completo de marcha (con rodas, baterías… etc), sendo importante que se cumpran durante todo o desenrolo da proba.

O peso máximo dos robots será inferior ou igual a 2 kg. As medidas máximas dos velocistas non deberán superar en ningún caso os 30 cm de largo, 20 cm de ancho e 13 cm de alto. Para asegurar que se cumpran estas medidas poderá empregarse un caixón de verificacións no que se deberán introducir os robots antes de competir. Na siguiente figura se amosa cómo debe ser medido un velocista.

O funcionamento dos velocistas debe ser autónomo, tanto no seu sistema de control e a sua alimentación, e estará integrado no propio robot. Se o robot posue algún tipo de comunicación inalámbrica, esta deberá ser amosada ós xuices co obxectivo de verificar que non se está a utilizar durante a proba.

Ó inicio, os robots deben estar programados de xeito que tras conectarse ou pulsar un botón esperen 5 segundos antes de poñerse en marcha. Se un robot tarda menos de ese tempo en comezar a moverse será descalificado.

O robot, tanto pola súa construción ou programación, debe permitir a sua utilización sobre o circuito sen causar ningún dano a este nin a outros robots participantes.

A elección dos sensores para os robots e a su tipoloxía é libre. Ademáis, se permite que o robot aprenda o memorice o trazado do circuito de maneira autónoma durante a competición. Non se permite aprender ou memorizar o circuito nin programar as suas dimensións nas fases previas á competición ou durante as fases de proba do circuito.

Se permite o uso de aditivos sempre e cando estos non degraden ou ensucien o circuito. En tal caso os xuices realizarían unha advertencia, anulando incluso a rolda de clasificación ou concedendo o punto do enfrentamento na rolda eliminatoria ó robot contrincante. Os xuices poderán comprobar o estado das rodas antes da posta en marcha do robot, facéndoas rodar sobre un folio branco para comprobar se desprenden líquidos ou deixan marcas de suciedade. Se o robot do competidor advertido reincide ensuciando de novo a pista, os xuices poderán descalificalo.

Se permite o uso de sistemas de axuda á tracción como turbinas, aleróns moveis, suspensións, etc.

Non se permite sobre o robot ningún tipo de inscrición nin debuxo que poida atentar contra a dignidade de personas e/ou colectivos, consignas políticas ou cualquer outro que poida considerarse de mal gusto por parte dos xuices.

Desenrolo da proba

Todos os robots deberán presentarse antes da competición para a sua verificación. Unha vez verificados, os robots se pondrán en parque cerrado e non se permitirá modificar nin o hardware nin o sofware do robot, salvo en casos excepcionais e baixo a aprobación dos xuices da competición.

Sí están permitidas as tarefas de mantemento como a limpeza dos neumáticos e o cambio ou carga de baterías.

A proba se desenrolará en duas fases: clasificación e eliminatorias.

Fase de clasificación

Os robots competirán individualmente en 2 intentos de 1 volta cronometrada o circuito. Solo se terá en conta o tempo da volta máis rápida para a clasificación e non se permite reprogramar o robot entre intentos.

Se considerará nulo calquer intento no que o robot haxa efectuado un atallo polo interior de unha curva ou saltando de un tramo a outro na traxectoria, saindo a sua proxección en planta das liñas negras a seguir e o espazo englobado entre as mesmas. Neste caso o robot perderá o intento de clasificación no que haxa cometido a infracción. No caso de que o robot se salga da pista e se reincorpore na mesma sen haber atallado non se drá por nulo o intento, xa que a perda de tempo pola saída de pista se considerará unha penalización en sí mesma.

Permítese que o participante elixa o carril sobre o que circulará o seu robot e que este realice cambios de carril que o participante elixa o carril sobre o que circulará o seu robot e que éste realice cambios de carril de forma autónoma durante a execución da proba.

Nesta fase de clasificación, a saída e a meta coinciden na mesma liña, onde se colocará un cronómetro que detecte automáticamente o paso do robot para maior precisión da medida dos tempos. O robot comezará a marcha inmediatamente detrás de la líña de saída, imposibilitando unha aceleración previa para tomar a salida con velocidade. O cronómetro comezará a contar o tempo no momento en que detecte o paso do robot pola líñea de saída e parará unha vez o robot volva a cruzar a líña.

Si o robot non consegue completar ningún dos intentos, se terá en conta a distancia do trazado que haxa sido capaz de percorrer para determinar a clasificación. No caso de que o robot non sexa capaz de iniciar a saída por avería ou problemas de posta a punto se lle permitirá repetir o intento. Si tras habelo repetido non consegue iniciar a marcha, se anulará o intento.

Se clasificarán os 4, 8 ou 16 robots co mellor tempo, a elección da organización do evento, que o comunicará antes da realización da competición. O número de robots clasificados determinará o número de roldas eliminatorias.

IMPORTANTE: En eventos con tempo limitado, se poderá prescindir da fase clasificatoria e pasar directamente á fase eliminatoria con todos os robots participantes. Neste caso, os robots con máis puntos no ranking da ORS se considerarán os primeros da clasificación.

Fase eliminatoria

Os robots clasificados competirán en parexas en roldas eliminatorias, un contra un. Os cruces se realizarán seguindo a clasificación da fase anterior, de tal xeito que o primero competirá contra o último, o segundo contra o penúltimo, etc. E en caso de que queden postos vacantes nos cruces ou que se produza algún abandono, o robot que quede sen rival no seu enfrontamento pasará automáticamente á siguiente rolda eliminatoria.

Unha rolda eliminatoria entre dous robots se compone de 3 enfrontamentos. Para cada enfrontamento se colocarán os robots en puntos opostos do circuito, marcados polas líñas de saída, e encarando aa pista no mesmo sentido de xiro. O igual que na fase clasificatoria, os participantes poderán elixir o carril polo el que circule o seu robot e se permitirá que os robots cambien de carril autónomamente durante a carreira. Cando o xuiz marque a saída os participantes activarán os seus robots e 5 segundos despois comezarán a correr. Gañará o enfrontamento o robot que sexa capaz de alcanzar o robot contrario, que permaneza máis tempo na pista ou que tras 3 minutos de haber dado a saída haxa recortado maior distancia respecto o seu adversario. En caso de que ningún dos dous robots inicie a marcha se repetirá o enfrotamento. E en caso de empate na rolda se realizará un cuarto enfrontamento para determinar o gañador.

Igualmente, se anulará o enfrontamento no que un robot atalle en algunha parte do circuito. Se anulará tamén si o sairse polo exterior invade outro tramo do trazado por onde non debería reincorporarse o circuito, debido o risgo de colisión frontal entre os robots. Se otorgará o punto do enfrontamento o robot rival.

O robot que gañe unha rolda pasará á siguiente. Se realizará unha final polo tercer posto entre os robots eliminados en semifinais; e unha final polo primeiro posto entre os robots que consigan gañar todas as roldas previas.

Recursos de interese

Esta obra está baixo unha licenza de Creative Commons Recoñecemento 4.0 Internacional.

Regulamento derivado de Open RoboSports.